Buenos Días, actualmente ya realicé dicha tarea con cuatro puntos en imágenes con python en Raspberry Pi, alcanzando buenos resultados en cuanto a rendimiento en tiempo y con resultados 100% correctos
Me parece que puedo aplicar un algoritmo similar, trabajando claro en coordenadas esféricas para resolver su problema de forma rápida.
Me parece muy interesante el proyecto planteado. Soy Ingeniero Electrónico, trabajo actualmente con GPS por lo cuál estoy familiarizado con las dificultades que podemos encontrarnos en la resolución de este problema.
Le agradecería que podamos contactarnos con el fin de aclarar todos los aspectos del problema y se pueda proporcionar la solución más óptima.