Piloto automático barco con Raspberri Pi

Necesito un Raspberri Pi que reciba datos de un teléfono Android o tablet por bluetooth y la App Modbus Monitor de dos ejes de la brújula, al menos, y salida a relé para actuar un motor DC de un taladro de baterías para mover el timón de un barco mediante control PID configurado en el propio Pi con una interfaz de configuración de dicho PID en Linux